El Palacio Episcopal se ubica justo detrás del ábside de la Catedral y sobre la muralla de la Almudaina. El origen del Palacio se remonta al establecimiento definitivo de la sede episcopal en 1238 y a Ramon de Torrella (1238-1266) como primer obispo de Mallorca. No obstante, su estética es fruto de numerosas intervenciones promovidas por diferentes prelados de la Isla que, desde el siglo XIII, han ido dejando su huella. Es por ello que el Palacio Episcopal no presenta una unidad estilística, a pesar de que responde principalmente al estilo gótico.
El edificio es de planta rectangular y se desarrolla alrededor de un patio. El acceso al mismo se realiza a través de la fachada principal, acabada en 1616 a instancias del obispo de Mallorca Simó Bauçà i Sales (1706-1625), cuyo nombre aparece en la inscripción del friso del entablamento, así como también su escudo en el dintel del portal y sobre el balcón central. Además, en la fachada, de marcado estilo clasicista, se exhibe la salutación episcopal Pax Vobis ("la Paz esté con vosotros").
Junto a la fachada principal del Palacio se sitúa el primitivo oratorio de San Pablo, construido a principios del siglo XV. La puerta de acceso al oratorio se encuentra presidida por una pequeña imagen del Santo, sosteniendo el libro de sus cartas. Corona el portal una cruz con un Santo Cristo y cuatro medallones en los extremos con las representaciones de la Virgen María, san Juan Evangelista, el Cordero Místico del Apocalipsis y Adán saliendo de la tumba después de la Crucifixión.
En el centro del patio se halla un monumento dedicado al Sagrado Corazón de Jesús, realizado en 1932 en homenaje al arzobispo-obispo Josep Miralles Sbert (1930-1947), obra del escultor Miquel Arcas. En el pedestal del monumento se encuentran el escudo de armas de este obispo, el de la ciudad de Palma, el del papa Pío XI y una inscripción conmemorativa.
La visita al Museo permite contemplar algunos de los espacios y elementos más interesantes del interior del edificio del Palacio Episcopal. En él destacan una serie de grandes arcos góticos y un vitral diseñado por Antoni Gaudí y dedicado al obispo Pere Joan Campins. En la planta baja se encuentra un corredor con bóvedas de marés -que antiguamente constituía la zona de los establos del Palacio y en el que quedan a la vista restos de la muralla de época tardorromana-, así como el gran ventanal apuntado de la fachada que da al mar. También destaca la muralla exterior, atribuida a Gaudí.
